Il Castello di Picinisco si trova nella parte alta della città, e ha due affacci privilegiati: uno sui monti della Meta e sul fiume Melfa, l’altro sulle case, le stradine interne e le piazze della città.
L’aspetto attuale dell’edificio è cambiato nel tempo: una prima traccia della sua presenza risale al 1054, quando i Conti dei Marsi Oderisio II e Rainaldo III che controllavano la Valle di Comino, sono venuti ad abitare proprio qui. Avrebbero costruito loro il castello, con una sola torre e le stanze per abitarci.
Secondo lo storico di Alvito Giulio Prudentio, invece, il castello sarebbe stato edificato dal capitano saraceno Pecenisco “in luogo forte per timore di guerre future”. Sempre lui ci racconta che nel 1574 Picinisco “ha un castello da resistere a battaglia di mano, fatto dalli Signori Cantelmi per suspetto di qualche revolutione, ben ordinato et con stancie piccole er atte”.
Sempre lui lo descrive “piccolo, ma assai ben fatto, con i suoi baloardi fianche, et ponti levatori” e ancora, sulla sua posizione “in cima de la Terra, che di là scopre quasi tutto lo stato”.
Nel XIII secolo infatti i Conti Cantelmo hanno ristrutturato il forte, e hanno aggiunto torrione e torri angolari, fossato e ponte levatoio; la costruzione ha iniziato ad assumere l’aspetto di un vero castello.
Nel Quattrocento è stata poi aggiunta una torre di cui oggi rimane solo una metà esterna; l’altra parte è crollata durante i bombardamenti alleati del 1944. Nel castello c’è l’altra piazza di Picinisco, chiamata Rione.
