Si erge maestoso sulla città di Amaseno, dominando la valle e le montagne circostanti come un antico confine naturale tra lo Stato Pontificio e il Regno del Sud. Insieme al Castello dei Conti di Ceccano, Arnara e Maenza, è una delle poche fortificazioni della famiglia de Ceccano rimaste nei siti medievali della contea.
Landolfo II de Ceccano fece riadattare la facciata (per creare l’imponente scalinata interna) e costruire una massiccia torre a più piani (il mastio) nel XII secolo per difendere la valle dell’Amaseno, e fu fortificato per ordine di Landolfo II de Ceccano nel XIII secolo. Rimase in possesso della famiglia de Ceccano fino al 1350, quando passò alla famiglia Caetani per volere di Bonifacio VIII.
La regina, che aveva un carattere libertino e trascorreva spesso il suo tempo in compagnia di ragazzi e guardie locali che scomparivano misteriosamente dopo aver soddisfatto le voglie sessuali della nobildonna nei cunicoli sotto il castello, fu sequestrata da Martino V e donata a Giovanna II di Napoli, che vi abitò per qualche tempo. In seguito, la regina donò S. Lorenzo e altri feudi ai principi Colonna di Roma; questa azione generò un’aspra disputa tra Caetani e Colonna, l’ambasciatore spagnolo a Roma prese possesso pro tempore dei feudi e la fortezza divenne Regio Deposito Spagnolo fino al 1591.
Nel corso del tempo, i governanti romani ripresero il controllo del feudo, ma il castello fu infine occupato da persone che col tempo stravolsero la forma originale di alcune delle strutture. Il primo livello è arricchito da due archi gotici (XII secolo), da una caratteristica pavimentazione medievale in acciottolato e da un’imponente scalinata in pietra che consente l’accesso agli altri livelli. Attualmente la struttura si sviluppa su cinque livelli; il primo è al piano terra.
Al terzo piano si trova il Museo Civico e Diocesano di Amaseno, che ospita numerose opere d’arte di pregio, tra cui una pala d’altare e un singolare Cristo deposto (entrambi del XIII secolo). Il monaco cistercense e co-patrono della città Tommaso Veringerio.